Zu dem regulär alle 25 Jahre stattfindenden Ereignis passierte der 88-Jährige Papst Franziskus im Rollstuhl die Heilige Pforte der Basilika, die ansonsten zugemauert ist.
Es sei ein Schritt in eine Zeit der Barmherzigkeit und Vergebung, sagte Franziskus bei der Feier.
Nach dem Papst betraten Geistliche und Katholiken von allen fünf Kontinenten den Petersdom durch die sogenannte Heilige Pforte.
Für das Erzbistum Bamberg wird das Heilige Jahr – am 29. Dezember – mit einem Gottesdienst im Bamberger Dom eröffnet.